Chèo có lịch sử hình thành từ thế kỷ 10, dưới thời nhà Đinh. Kinh đô Hoa Lư (Ninh Bình) là đất tổ của sân khấu chèo, người sáng lập là bà Phạm Thị Trân,[3][4] một vũ ca tài ba trong hoàng cung nhà Đinh. Sau đó chèo phát triển rộng ra vùng châu thổ Bắc Bộ. Địa bàn phố biến từ Nghệ - Tĩnh trở ra. Chèo bắt nguồn từ âm nhạc và múa dân gian, nhất là trò nhại từ thế kỷ 10. Qua thời gian, người Việt đã phát triển các tích truyện ngắn của chèo dựa trên các trò nhại này thành các vở diễn trọn vẹn dài hơn. Sự phát triển của chèo có một mốc quan trọng là thời điểm một con hát quân đội Mông Cổ đã bị bắt ở Việt Nam vào thế kỷ 14, tên gọi Lý Nguyên Cát. Binh sĩ này vốn là một diễn viên nên đã đưa nghệ thuật Kinh kịch của Trung Quốc vào Việt Nam. Trước kia chèo chỉ có phần nói và ngâm các bài dân ca, nhưng do ảnh hưởng của nghệ thuật do người lính bị bắt mang tới, chèo có thêm phần hát.

Vào thế kỷ 15, vua Lê Thánh Tông đã không cho phép biểu diễn chèo trong cung đình, do chịu ảnh hưởng của đạo Khổng. Chèo trở về với nông dân, kịch bản lấy từ truyện viết bằng chữ Nôm. Tới thế kỷ 18, hình thức chèo đã được phát triển mạnh ở vùng nông thôn Việt Nam và tiếp tục phát triển, đạt đến đỉnh cao vào cuối thế kỷ 19. Những vở nổi tiếng như Quan Âm Thị Kính, Lưu Bình Dương Lễ, Kim Nham, Trương Viên xuất hiện trong giai đoạn này. Đến thế kỷ 19, chèo ảnh hưởng của tuồng, khai thác một số tích truyện như Tống Trân, Phạm Tải, hoặc tích truyện Trung Quốc như Hán Sở tranh hùng. Đầu thế kỷ 20, chèo được đưa lên sân khấu thành thị trở thành chèo văn minh. Có thêm một số vở mới ra đời dựa theo các tích truyện cổ tích, truyện Nôm như Tô Thị, Nhị Độ Mai.

Chèo gắn liền với sinh hoạt đời sống, hội hè của người Việt. Đồng bằng châu thổ sông Hồng luôn là cái nôi của nền văn minh lúa nước của người Việt. Mỗi khi vụ mùa được thu hoạch, họ lại tổ chức các lễ hội để vui chơi và cảm tạ thần thánh đã phù hộ cho vụ mùa no ấm. Nhạc cụ chủ yếu của chèo là trống chèo. Chiếc trống là một phần của văn hoá cổ Việt Nam, người nông dân thường đánh trống để cầu mưa và biểu diễn chèo.